En la antigüedad y en las culturas primitivas actuales, no había calle, sólo el espacio que dejaban entre sí los edificios o los predios, donde se tenían los rebaños y por donde escurrían las aguas de lluvia y se accedía a las casas. En los poblados neolíticos las casas se asentaban en las lomas siguiendo la topografía natural, apiñándose unas junto a otras.
El acceso a las casas de techo plano, se hacía por las azoteas o los patios, también por medio de estrechos pasillos o pasadizos a ras del suelo cuya anchura permitía el paso de un asno, primer animal doméstico de carga y transporte para el incipiente comercio de las ciudades neolíticas antes de la historia escrita.
En el asentamiento halafiense de Arpasiyya, en el valle del Tigris (actual Irak), se han hallado ámbitos adoquinados en los espacios existentes entre las viviendas; asimismo una calle pavimentada con cantos rodados cruza el asentamiento neolítico de Khirokitia en Chipre. Ambos asentamientos han sido datados del sexto milenio a.C., y prueban la existencia de una incipiente cultura urbana que establece el carácter público y de relación comunitaria para el espacio entre construcciones.
El ensanchamiento de los pasadizos entre edificios a lo largo de sucesivas refundaciones, como se aprecia en los yacimientos arqueológicos de Jericó, Ur y otras ciudades de la antigua Mesopotamia, permitió que los talleres artesanos se abrieran hacia la calle. Esta estructura urbana formada por calles y pasadizos de diversa anchura, abierta o encerrada en recintos amurallados, constituye lo que algunos autores denominan «la ciudad natural» que encontramos en todas las épocas y culturas.
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